- proportional kick에 대해서 여쭤볼께요..
- 수강생 (2001/09/12)추천0 조회수1714
- proportional kick 이 생기는 건,
제어기의 출력 output을 표현한 form에서 alpha가
있기 때문인걸로 아는데요.. 그 값을 0에서 1사이에서
조절해주어야한다고 하는데..1이면 P mode와 같은 꼴이되고,
0이면 p-kick이 없어지는데..이건알겠는데..왜 0과 1사이에서
적절히 조절해주어야하는가요? (그냥 악영향이 발생할 수
있어서 인가요?..) 좀 구체적으로 가르쳐주세요..
전체덧글1
관리자 (2001-09-13 21:57:36)+덧글답변
공감0
비공감0
오늘 수업을 들으셨으면 이해가 쉬우리라 생각됩니다.
Proportional Kick은 derivative kick처럼 꼭 나쁜 쪽으로만 작용하는 것은 아닙니다. 단지 alpha=1이 되면 오히려 control action이 더 빨리 작용하여 좋을 수도 있고, alpha=0이면 proportional kick은 제거되지만 setpoint가 없어져서 drift하는 경향을 보이죠. 그래서 process에 따라서 alpha를 0 과 1 사이에서 적당히 조절하는 것입니다. 적당히란 말은 trial & error가 필요하겠죠?
오늘 수업을 들으셨으면 이해가 쉬우리라 생각됩니다. Proportional Kick은 derivative kick처럼 꼭 나쁜 쪽으로만 작용하는 것은 아닙니다. 단지 alpha=1이 되면 오히려 control action이 더 빨리 작용하여 좋을 수도 있고, alpha=0이면 proportional kick은 제거되지만 setpoint가 없어져서 drift하는 경향을 보이죠. 그래서 process에 따라서 alpha를 0 과 1 사이에서 적당히 조절하는 것입니다. 적당히란 말은 trial & error가 필요하겠죠?