11-13에서 계속 언급되는 penalty에 대해서 교수님 설명을 들어도 잘 이해가 가지 않습니다. 

ITAE의 경우 persisting oscillation에 대해 큰 penalty가 있다고 되어있는데 t가 커져서 에러를 크게 만들어주어 영향을 키우는 것을 penalty가 크다고 의미하는 것인가요? penalty가 어떤것인지 잘 모르겠습니다..