오늘 수업하신 내용 중 11-14에 ITAE를 기반으로 한 FOPDT model의 controller design에서,

 

Table에서 Load를 중심으로 tuning하는 경우와 SP를 중심으로 tuning 하는 경우에

표 아래에 주석으로 달린 Y = A(theta/tau)^B 가 proportional mode에는 Y=KKc, tau/tau I 는 integral mode에 데해서 계산할 때 사용하는 것으로 이해했습니다.

그런데 이 parameter들이 정확히 어떤 과정으로 계산되는 건지 잘 이해가 안되었습니다. 구하고자 하는 목표가 Kc, tau I 등등 인것인가요? 그리고 tau와 theta는 design하기 전 이미 알고있는 값인 건가요?