ppt 11-3를 보면 Set point tracking vs disturbance rejection, Robustness vs performance 로 trade-off 관계가 있다고 나와있습니다.

여기서 set point tracking은 robustness에, disturbance rejection은 performance를 위한 tuning에 각각 대응되는것인지, 아니면 별개의 문제로 생각해야 하는지 궁금합니다.