PI컨트롤러를 이용하면 offset을 제거할수 있지만 destabilizing해지고 PD컨트롤러를 이용하면 제어속도가 빨라지고 안정된다고 알고있습니다. 근데 Td(타우d)가 증가하면 AR이 증가할것이고 이 때문에 빠른 제어는 가능하지만 안정해지는 효과가 나오는게 이해가 안갑니다. AR이 커지면 당연히 1보다 커지고 unstable해져야하는것 아닌가요. 그리고 교수님께서 설명하실 때 PI컨트롤러는 Gain margin이 작아지는 형태의 효과를 준다고하셨고 PD컨트롤러는 GM이 매우 미세한변화만 있게되는 효과를 낸다고 하셨던것같은데 이 말 또한 잘 이해가 안가서 질문올립니다.