8강 26페이지에서

Mass balance에 관한식이 나오는데

마지막 항 로우 * h/R 에서 R은 SP에 관한 값으로 controller에서 error를 계산하는 역할인 것 같은데

이 식에서 의미와 단위가 잘 이해가 가지않습니다.

 

그리고 27페이지와 28페이지에서 나오는 그래프에서

Steady-state offset 식의 원리도 궁금합니다.